Antroposoofia (kreeka keeles ἄνθρωπος – inimene, σοφία – tarkus) on Rudolf Steineri (1861–1925) rajatud „tunnetustee, mis tahab vaimse inimolevuses viia seosesse vaimsega kõiksuses”.
Kui loodusteadusliku suunitlusega antropoloogia kirjeldab oma naturalistlike meetoditega põhiliselt inimese väliselt hõlmatavat ehk füüsilist osa ja selle seost ümbrusega, on antroposoofia eesmärk uurida laiendavalt ka hingelist ja vaimset külge, mida saab kogeda üksnes sisemiselt. See toimub vaimse koolitusega saavutatud teadvuse avardumise ning vaimse ja hingelise maailma puht empiirilise uurimise kaudu – ilma metafüüsiliste spekulatsioonideta, sõltumatult religioossest dogmaatikast ja hägusast esoteerikast. Seepärast nimetas Rudolf Steiner antroposoofiat, mida ta metoodiliselt arendas, ka antroposoofiliseks vaimuteaduseks: „Antroposoofia all mõistan ma vaimse maailma teaduslikku uurimist, mis näeb läbi nii loodustunnetusega piirdumise kui ka tavapärase müstika ühekülgsust ning mis arendab enne ülemeelelisse maailma sisenemise katset tunnetavas hinges leiduvaid jõude, mis on tavateadvuses ja tavateaduses veel kasutamata ning mis seda sisenemist võimaldavad.” (GA 35) „Ülemeelelisi tõsiasju saab uurida ainult ülemeelelise tajumisega. Kui neid on aga uuritud ja ülemeelelise teaduse poolt teatavaks tehtud, võib neist aru saada ka hariliku mõtlemise abil, kui see on tõesti eelarvamustevaba.” (GA 13) „Arvamused, eriti kui nad peaksid olema maailmavaatelised arvamused, pakuvad inimesele rahuldust vaid siis, kui ta saab vähemalt teatud mõttes ja teatud piirides öelda, et tal on ideed, mis sellistena kehtivad; et ta on nendeni ise jõudnud või on nendeni jõutud teaduses, religioonis või mujal; kuid need kehtivad, on sellistena absoluutsed. – Antroposoofias pole see nii, sest selles teatakse, et mõtted peavad sündima igal ajal sellest, mida võib sügavamas mõttes nimetada aja vaimuks; ja inimkonna vaim on pidevas arengus. Nii et need arvamused maailma kohta, mis tekivad ühel ajastul, peavad olema teistsugused kui need, mis tekivad mõnel muul ajastul. Antroposoofia astub praegu avalikkuse ette, olles teadlik, et praegu öeldavat tuleb öelda sajandite pärast vastavalt inimkonna teistsugustele vajadustele ja huvidele hoopis teisiti, et ta ei saa taotleda „absoluutseid tõdesid”, vaid olemist elavas arenguvoolus.” (GA 72)
Nimetus „antroposoofia” oli kasutusel ka enne seda, kui Rudolf Steiner talle uue sisu andis. Juba uuasaja algusest pärit raamatus pealkirjaga Arbatel de magia veterum, summum sapientiae studium (1575), mille autoriks peetakse esoteerikut, filosoofi ja teoloogi Heinrich Cornelius Agrippa von Nettesheimi (1486–1535), kohtab sõna „antroposoofia” (Anthroposophiam), tähendades seal „teadmist loodusest ja loodusobjektidest” või ka „tarkust inimlikes asjades” ning ta liigitatakse seal koos teosoofiaga „headuse teaduste” hulka. 1650. aastal avaldas kõmri poeet ja alkeemik Thomas Vaughn (1622–1666) pseudonüümi Eugenius Philalethes all müstilis-maagilise teose Anthroposophia Theomagica Or a Discourse of the Nature of Man and His State After Death.
19. sajandi alguses kasutas Šveitsi arst ja filosoof Ignaz Troxler (1780-1866) mõistet „antroposoofia” oma biosoofias (Elemente der Biosophie, 1806). Kui biosoofia pidi tema eelkäija ja õpetaja Schellingi järgi tähendama „loodustunnetust enesetunnetuse kaudu”, siis inimolemuse tunnetust nimetas Troxler antroposoofiaks, milleks pidi välja kasvama ka kogu filosoofia.
Mõistet „antroposoofia” võib leida ka saksa filosoofi Immanuel Hermann Fichte 1856. aastal avaldatud raamatus Anthropologie – Die Lehre der menschlichen Seele, kus see tähistab „inimese põhjalikku enesetunnetust”, mis saab põhineda vaid „vaimu ammendaval tunnustamisel”.
Religioonifilosoof Gideon Spicker (1872–1920), kes nägi oma elu ja mõtlemise põhiprobleemi usu ja mõtlemise, religiooni ja loodusteaduste konfliktis ning kelle eesmärk oli seetõttu „ loodusteadustel põhinev filosoofilist laadi religoon”, sõnastas antroposoofia programmi samuti kõrgema enesetunnetuse tähenduses: „Kui teaduses on tegu objektide tunnetamisega ja filosoofias viimasel astmel selle tunnetuse tunnetamisega, siis on inimese tegelik uurimisobjekt inimene ise, ja filosoofia kõrgeim siht enesetunnetus või antroposoofia” (Die Philosophie des Grafen von Shaftesbury, 1872).
Austria filosoof Robert Zimmermann (1824–1898) valis „Antroposoofia” pealkirjaks oma 1882. aastal avaldatud programmilisele teosele, kus ta püüdis visandada realistlikul alusele toetuva ideaalse maailmavaatesüsteemi (Anthroposophie im Umriß. Entwurf eines Systems idealer Weltsicht auf realistischer Grundlage, 1882). Zimmermani filosoofialoenguid kuulas üliõpilasena ka Rudolf Steiner.
Rudolf Steiner kasutas nimetust „antroposoofia” esialgu mitmeti. 1902. aastal pidas ta Berliinis literaatidele loengusarja „Zarathustrast Nietscheni. Inimkonna arengulugu maailmavaadete alusel alates vanemast orientaalsest ajajärgust kuni tänapäevani, ehk antroposoofia”. Nende loengute üleskirjutusi pole aga säilinud. Ühes 16. septembril 1902 kirjutatud kirjas mainib ta: „Lisaks tahan ma pidada veel jätkukursuse teemal „Antroposoofia ehk moraali, religiooni ja teaduse ühendus” ning Giordano Bruno Ühingus loodan ma pidada loengu „Bruno monism ja antroposoofia””.
Teosoofilise Seltsi raamides tegutsedes kasutas Steiner nimetust „antroposoofia“ esimest korda 1909. aastal ja seda seoses laiendatud meelteõpetusega (Antroposoofia, psühhosoofia, pneumatosoofia, GA 115). Steineri väljatöötatud meelteõpetus, mis käsitles tervikuna kahtteist inimmeelt viie tuntu asemel, pidi olema sillaks teosoofia ja antropoloogia vahel. Nimetuse „antroposoofia” kohta kirjutas ta seejuures: „Seda sõna on juba kord kasutatud. Robert Zimmermann on kirjutanud „Antroposoofia”, kuid ta võttis selle ette väga ebapiisavate vahenditega […] Ta kasutas selleks tühjaksimetud, kõige abstraktsemaid mõisteid, ja see mõttekonstruktsioon oli siis tema antroposoofia.”
Kui 1913. aastal, pärast eraldumist Teosoofilisest Seltsist, oli Steineril vaja leida uus tähistus sellele, mida ta varem teosoofiana esitas, valis ta nimetuse „antroposoofia”.
1916. aastal kirjutas ta selle kohta täpsemalt: „Kui aastate eest kerkis küsimus, kuidas nimetada meie liikumist, tulin ma sõna peale, mis oli muutunud mulle sümpaatseks seetõttu, et filosoofiaprofessor Robert Zimmermann, kelle loenguid ma nooruses kuulasin, nimetas oma põhiteose „Antroposoofiaks”. See oli 19. sajandi 80. aastatel. Nimi „antroposoofia” esineb muide ka varasemas kirjanduses, seda kasutati juba 18. sajandil ja ka varem. See nimi on niisiis vana; meie kasutame seda uutmoodi. Meile ei pea see tähendama „teadmist inimesest”. See oli nime andmisel selgesti väljendatud kavatsus. Meie teadus juhib meid veendumusele, et meelelises inimeses elab vaimne inimene, sisemine inimene, nii-öelda teine inimene. Kui seda, mida inimene saab maailmast teada oma meelte ja meelelisele vaatlusele toetuva mõistusega, võib nimetada antropoloogiaks, siis seda, mida saab teada sisemine inimene, vaimne inimene, võib nimetada antroposoofiaks.
Antroposoofia on niisiis vaimse inimese teadmine; ja see teadmine ei hõlma mitte üksnes inimest, vaid ka kõike seda, mida vaimne inimene suudab tajuda vaimuilmas, nagu meeleline inimene tajub meeltemaailmas. Kuna see teine inimene, see sisemine inimene on vaimne inimene, siis võib tema saavutatud teadmist nimetada ka vaimuteaduseks. Nimetus „vaimuteadus” on veel vähem uus kui „antroposoofia”. ” (GA 35)