Eesti Antroposoofiline Selts asutati 1924. aastal. Seltsi asutajaks ja esimeheks kuni 1932. aastani oli Otto Sepp. Aktiivne avalik tegevus kestis kuni seltsi sulgemiseni 1940. aastal, mis ei katkestanud siiski antroposoofia-alase töö järjepidevust Eestimaal. Eesti Antroposoofiline Selts taasasutati 1989. aasta. Lisaks seminaridele, töörühmadele ja loengutele on antroposoofia-alase töö avalikuks praktiliseks väljundiks waldorfpedagoogika, ravipedagoogika, biodünaamiline põllumajandus, antroposoofiline meditsiin, kunstialane ja kirjastustegevus. Seltsil on raamatukogu, mis sisaldab mitmekesist antroposoofia-alast ja muud kirjandust (saksa, soome, vene, inglise ja eesti keeles). Seltsi majandustegevus põhineb liikmemaksudel, annetustel ja tegevustuludel (seminarid, kirjanduse müük jm).

Eesti ja selle kaudu ühtlasi Üldise Antroposoofilise Seltsi liikmeks võib saada sõltumata oma poliitilistest, usulistest ja muudest vaadetest iga isik, kes on tõendanud oma huvi seltsi tegevuse vastu. Selleks tuleb esitada seltsi juhatusele kirjalik avaldus koos ühe seltsi liikme soovitusega.

Praeguse seisuga rakendab Eestis waldorfpedagoogikat kaheksa üldhariduslikku kooli, kaks ravipedagoogilist kooli ja üheksa lasteaeda. Nende koostööd korraldab Eesti Vabade Waldorfkoolide- ja lasteaedade Ühendus. Tartu Waldorfkooli juures töötab Waldorfpedagoogika Seminar, kus koolitatakse õpetajaid.

Camphill-liikumise raames on rajatud Pahkla tugikodu arengupuudega inimestele.

Biodünaamilise põllumajanduse põhimõtete rakendajaid ja huvilisi ühendab Eesti Biodünaamika Ühing.

Antroposoofia-alast kirjandust annab välja kirjastus PreMark.