„Selle jaoks, kes tahab olla kasvataja, peab iga arenev inimolevus olema looduse mõistatus, mis ootab lahendamist.” Rudolf Steiner
Waldorfpedagoogika on Rudolf Steineri (1861–1925) välja töötatud õpetamis- ja kasvatusmeetod, mis põhineb antroposoofilisel inimeseõpetusel, laiemas mõttes antroposoofilisel vaimuteadusel. Waldorfpedagoogika eesmärk on võimaldada lapse ainuomase individuaalsuse vaba avaldumist ja arengut. Seda toetab lapse ealisi iseärasusi arvestav õppekava, intellektuaalsete-kognitiivsete (mõtlemise arendamine), kunstilis-loominguliste (tunnete arendamine) ja käsitöölis-praktiliste (tahte arendamine) ainete tasakaal õppetegevuses, õppetöö rütmiline liigendamine, lapse individuaalsete võimete ja arenguga arvestav õppe-kasvatustöö, õppeainete omavaheline lõimumine jpm. Oluline osa on ka sobival esteetilisel keskkonnal, mille loomiseks järgitakse koolihoonete ehitamisel orgaanilise arhitektuuri põhimõtteid. Erinevus teisest pedagoogilistest taotlustest seisneb ka selles, et hariduslikke ja kasvatuslikke eesmärke püütakse saavutada mitte üksnes õppesisu ja oskuste vahendamisega, vaid ka igas inimeses peituvate jõudude ja võimete ülesäratamisega.
„Waldorfpedagoogika pole üldsegi mingi pedagoogiline süsteem, vaid kunst üles ärata inimeses olevat. Tegelikult ei soovi waldorfpedagoogika üldsegi kasvatada, vaid äratada. Esmalt tuleb üles äratada õpetajad, ja siis peavad õpetajad jällegi lapsed ja noored inimesed üles äratama.” (GA 217)
Kuigi Rudolf Steiner pidas avalikke loenguid ning avaldas kirjutisi kasvatuse ja hariduse teemal juba aastatel 1906–1911, osutus uute pedagoogiliste ideede realiseerimine võimalikuks alles Esimese maailmasõja järgsel murrangulisel ajal seoses tema poolt ellu kutsutud sotsiaalse kolmeliikmelisuse liikumisega. Esimene waldorfkool rajati 1919. a Rudolf Steineri ja Emil Molti (1876–1936) ühisel ettevõtmisel. Emil Molt oli tollase Waldorf-Astoria sigaretivabriku direktor ja omanik, kes soovis luua kooli oma töötajate lastele. Kool sai nime – Stuttgarti Vaba Waldorfkool – vabriku järgi. Kooli asutamisele eelnesid Rudolf Steineri peetud loengkursused inimeseõpetuse, metoodilis-didaktiliste ja muude pedagoogiliste küsimuste alal. Hiljem järgnesid täiendavad loengud Saksamaal, Šveitsis, Austrias, Hollandis ja Inglismaal. Rudolf Steiner nõustas ja koolitas uue kooli õpetajaskonda kuni oma elu lõpuni 1925. aastal.
Waldorfkoolis hakati rakendama tolle aja kohta väga uuenduslikke põhimõtteid, nagu laste koosõpetamine sõltumata nende sotsiaalsest päritolust, andekusest ja tulevasest erialavalikust; segaklassid, istumajätmise vältimine, numbrilise hindamise asendamise iseloomustusega, käsitöö ja kunsti suurem osakaal, epohhiõpe, loovust arendav kujundlik õpetamisviis jm, millest paljud on muutunud tänapäeval üldlevinud pedagoogika lahutamatuks osaks. Waldorfkooli eripära oli ja on ka kooli ja lastevanemate ning lastevanemate omavaheline tihedam suhtlus ja koostöö.
Järgnevatel aastatel rajati uusi waldorfkoole nii Saksamaal kui mujal, 1928. aastal tegutsesid waldorfkoolid juba Baselis, Budapestis, Londonis, Lissabonis ja New Yorkis. Natsionaalsotsialistlik aeg Saksamaal tõi kaasa waldorfkoolide järk-järgulise sulgemise. Teise maailmasõja järel avati Saksamaal koolid uuesti, 1970. aastatel kasvas waldorfkoolide arv nii Saksamaal kui mujal hüppeliselt, alates 1990. aastatest hakati waldorfkoole rajama ka Ida-Euroopas.
Waldorfkoolid moodustavad suurima ülemaailmse sõltumatute koolide liikumise. Sõltumatuse all peetakse eelkõige silmas iseseisvust õppekava koostamisel – hariduse sisu ei tohi määrata ideoloogilised, poliitilised ega majanduslikud huvid. Koolid on loodud lastevanemate initsiatiivil ja tegutsevad kodanikualgatuse korras. Inimese arengu terviklikul käsitlusel põhinevad waldorfkoolid toimivad edukalt kõige erinevamates kultuurilistes ja ühiskondlik-poliitilistes oludes ning on oma meetodite ja ideedega mõjutanud oluliselt tänapäeva elu ja hariduse suundumusi. Waldorfpedagoogikat rakendatakse tänapäeval Waldorfi üldhariduskoolides, lasteaedades ja ravipedagoogilistes koolides.
2018. aasta seisuga rakendab Rudolf Steineri pedagoogilisi ideid maailma 64 riigis üle 1000 kooli ning 2000 koolieelse hariduse asutust. Ajaloolistel põhjustel nimetatakse koole riigiti erinevalt – kas steiner- või waldorfkoolideks. Euroopas on koolil õigus nimetada ennast steiner- või waldorfkooliks, kui kool on waldorfkoole ühendava rahvusliku või rahvusvahelise organisatsiooni liige.
Eestis alustati waldorfkoolide rajamist kodanikualgatuse korras 1989. aastal. Esimesed koolid alustasid tööd 1990/1991. õppeaastal. 2018. aasta seisuga on Eestis kaheksa waldorfkooli (Arukülas, Keilas, Põlvas, Rakveres, Tallinnas, Tartus, Viljandis ja Pärnus), kaks ravipedagoogilist kooli erivajadustega lastele ja 11 waldorflasteaeda.