Rudolf Steiner sündis 1861. aastal Kraljevecis, Austria ungarlastega rahvastatud alal. Tema isa oli raudteelane, väikese jaama ülem. See jaam asus Alpide jalamil haruldaselt kaunis paigas. Oma autobiograafias „Minu elukäik” (1925) räägib R. Steiner, et lapsepõlves mõjutasid teda tugevalt ühelt poolt ürgne loodus ja teisalt tehnika, mida esindas raudtee koos möödasõitvate rongidega. Tal oli juba lapsepõlves teatud selgeltnägemise võime; ta teadis, et inimhing jätkab oma eksistentsi ka pärast surma. Kuid ta märkas, et neist asjust pole sobilik täiskasvanuile rääkida.

Tollases seisuste ühiskonnas oli raudteelase poja edasiõppimine kõike muud kui enesestmõistetav. Isa soovis siiski, et pojast saaks raudteeinsener ja poiss saadeti reaalkooli, kus ta omandas loodusteadusliku põhihariduse.

Koolis meeldisid talle ennekõike matemaatika ja loodusteadus, ajalugu oli aga nii vähe meele järele, et ta peitis ajalooraamatu kaante vahele filosoofiaraamatu ja luges seda salaja ajalootundides. Suureks elamuseks oli geomeetria, kus teda veetles ennekõike see, et seal „võib elada sisemiselt loodud ja vaadeldud kujundeid uurides”. Nagu R. Steiner oma eluloos mainib, oli geomeetriaelamus talle hilisema vaimuvaatluse üks algvormidest. See tugevdas veendumust, et siseelu kaudu võib jõuda maailmani, mis on omal kombel niisama tõeline kui väline meeleilm. Ta iseloomustas oma kujunevat arusaama järgmiselt: meeltega vaadeldavad asjad ja sündmused on välises ruumis. Kuid nii, nagu on olemas see inimesest väljaspool olev ruum, on seespool eriline hingeruum, kus eksisteerivad vaimsed nähtused ja leiavad aset vaimsed sündmused.

Steiner alustas loodusteaduste õpinguid Viini Tehnikaülikoolis ning filosoofia ja kirjanduse õpinguid Viini Ülikoolis, temast sai suurepärane ja hinnatud üliõpilane. Teda vaevas aga vastuolu sisemise vaimukogemuse ja loodusteadusliku mõtlemise vahel. Valitsev loodusteaduslik mõtlemisviis näis muutvat maailma elutuks, hingetuks masinaks. Tema pürgimuseks oli „panna alus vaimse maailma nägemisele, mis elaks iseendas, väljaspool loodusteaduslikku mõtlemist”.

Viini-aastatel teenis Rudolf Steiner kirjandusliku tegevuse kõrval ülalpidamist põhiliselt eratundide andmisega, mille käigus ta kogus laialdasi pedagoogilisi ja ravipedagoogilisi kogemusi.

Sel perioodil sõbrunes ta vana ravimtaimede korjajaga, kes suutis tajuda looduses toimuvat veel sügavalt vaistlikult. Kuid Steineri hilisemat tegevust mõjutas otsustavalt teadlase range südametunnistuse kujunemine — ta mõistis, et kaasaja vajadusi rahuldab vaid see, mida talub teaduslik mõtlemine. Kuid see mõtlemine vajas avardamist. Seega muutus keskseks küsimus, mis on teaduslik mõtlemine? Mis on inimteadmine? Kui selle piirid on niisugused, nagu neid esitavad valitsev loodusteaduslik mõtlemine ja Kanti filosoofia, siis seal vaimsele kogemusele ja teadmisele mingit kohta ei leidu. Teda aitas sel teel edasi tema õpetaja, tuntud Goethe-uurija professor Karl J. Schröer. Ta märkas õpilase ebatavaliselt mitmekülgset loodusteaduslikku ja humanitaarset andekust ning tegi 21-aastasele Steinerile ülesandeks välja anda ja kommenteerida Goethe loodusteaduslikud teosed. See töö toetas tema arusaama, et vaim ja aine, meeleline ja ülemeeleline ei ole vastandlikud ja eraldiasuvad tõelisuse astmed. Meelelistes nähtustes peituva vaimu ja seaduspärasusteni jõuab inimene mõtlemisega, mis ei ole üksnes subjektiivne tegevus, vaid väljendab nähtuste teist, aistingutele varjatud poolt. Kuid Goethe, nagu varem Aristoteleski, rõhutas, et vaimsesse elementi jõutakse meelelise vaatluse kaudu. Hiljem näitas R. Steiner oma teoses „Goethe maailmavaade” (1897), kuidas läänemaailma vaimuelus eksisteerib kaks voolu: platonlik ja aristotellik. Esimene lahutab vaimse ja meelelise maailma, teine näeb neid taas tervikuna, kus meeleline vaatlus on seotud mõtlemisega. Kui taju ja mõtlemine teadvuses ühendatakse, sünnib inimteadmine. Edasised tunnustatud kirjutised Goethest ja tema maailmavaatest, eriti aga looduse tunnetamisest, viisid R. Steineri kutselisele tööle Weimarisse Goethe ja Schilleri arhiivi.

1891. aastal kaitses Rudolf Steiner Rostocki ülikooli juures filosoofiadoktori kraadi. Ülalnimetatud mõtteid arendas R. Steineri ka oma esimestes filosoofilistes teostes, väitekirjas „Tõde ja teadus” (1892) ja „Vabaduse filosoofias” (1894).

Viimasena mainitud teoses käsitleb ta inimlikku vabadust. Lühidalt võib seda iseloomustada järgmiselt. Nii kaua, kui inimene toetub vaid teadvustamata instinktidele või väljastpoolt määratud kohustustele, pole ta seesmiselt vaba. Vabadus algab sellest, et inimene teadvustab temas endas olevad ja teda väljast mõjutavad jõud ning toimib oma arusaama, teadlike motiivide järgi. Selline ettekujutus vabadusest läbib ka R. Steineri hilisemat loomingut.

Sajandivahetuse lähenedes hakkas R. Steineri elus ja tegevuses toimuma sügav murrang. Ta oli 19. sajandi 80. aastatel küllalt tuntud filosoof ja kultuuritegelene, kes toimetas Berliinis nn progressiivse intelligentsi häälekandjat „Magazin für Literatur”. Ta töötas ka Berliini Tööliskoolis õpetajana ja oli keskne isik teadusliku mõtlemise vabadust pooldavas Giordano Bruno Ühingus.

Selle tegevuse taustal hakkab ilmnema tema tõeline ülesanne. Oma autobiograafias kirjeldab ta seda eluperioodi järgmiselt: „Sel ajal (1899) tekkis mul arusaam, et sajandivahetus peab tooma inimkonnale oluliselt uut valgust. Mulle näis, et inimliku mõtlemise ja tahte võõrandumine vaimust oli saavutanud oma kulminatsiooni. Muutus inimkonna arengus näis vältimatu.”

Talle oli selge, et 19. sajandi materialism, ka loodusteaduslik mõtlemine, jätkub 20. sajandil. Kuid samas on arengu seisukohast vältimatu, et inimkonnas leviks üha laialdasemalt vaimse tõelisuse tajumine, vaimsem inim- ja maailmakäsitlus ning vaimse tegelikkuse uurimine. Sellest andis tunnistust ka üha tugevnev teosoofiline liikumine, mis paraku küll liitus üha enam vana ida vaimsusega, mitte aga läänemaailma teadusliku mõtlemise ja vaimse pärandiga.

Steiner nägi nüüd võimalust vastata jaatavalt põhiküsimusele: kas ülemeelelise vaimse taju kaudu saavutatut saab edasi anda teadusliku mõtlemise vormis ning teha see kultuuri ja praktilise elu jaoks viljakaks? Tema esimesed kuulajad ja lugejad tulid peamiselt teosoofilisest liikumisest. Nad ei suutnud algul sugugi mõista tema keskset pürgimust: anda vaimselt kogetule teadusliku mõtlemise vorm, mida ta nimetas vaimuteaduseks (Geisteswissenschaft) või antroposoofiaks.

Kui jälgida vaimuteaduse arengut R. Steineri eluajal, 20. sajandi esimesel veerandil, võib eristada – nii nagu ta ise ühes loengus tõdes – kolme perioodi.

Esimesel perioodil pidas R. Steiner arvukalt loengusarju teosoofilistes ringkondades – ta tegutses selle liikumise saksa haru peasekretärina ja kirjutas oma vaimuteaduslikud põhiteosed: „Sissejuhatus ülemeelelisse maailmatunnetusse ja inimese määratlusse” (1904), „Kõrgema tunnetuse saavutamine” (1904/1905) ja „Salateadus üldjoontes” (1910). Nõudis erakordset julgust astuda „normaalse” filosoofi ja kultuuritegelase rollist teele, kus teda tembeldati „põrunud teosoofiks”.

Järgneval perioodil tuleb esile vaimuteaduse viljastav mõju kunstidele. Kunstis oli lahtiütlemine vanast stiilist alanud juba sajandivahetusel (näiteks ekspressionism). Teaduse kõrval on kunst teine tee tõelisusse ning inimese arengu oluline tegur. R. Steineri jaoks oli siirdumine kunstilise kogemuse juurde sisemine möödapääsmatus. Ühes ehituskunsti arengut käsitlevas loengus (12.12.1911) ütles ta, et maailma pelgalt teoreetiline tõlgitsemine, ka vaimuteaduslikus käsitluses, on kui õlenukk elava olendi asemel. Tõlgendades kunstiteoseid ja maailma, mis ise on suurim kunstiteos, ainult abstraktse mõtlemisega, muudame elava tõeliseks kalmistuks. Kuid nüüdisajal peame selle tee läbi käima, kandma piinarikast „teadvustamise risti”, millest rääkis juba Hegel. Alles siis sünnib uus kunstiline kogemus, mis väljendab inimest ja maailma terviklikult, seega ka vaimse tegelikkusena.

Paljud uue kunsti teerajajad, nagu Klee ja Kandinsky, kirjanikud Morgenstern, Steffen, Bjelyi ja Södergran, said sel perioodil olulisi mõjutusi R. Steinerilt.

1913. aasta algul hakati Šveitsis rajama vaimuteaduslikku kõrgkooli, mis sai nimeks Goetheanum. Selle ehitise, samuti maali ja skulptuuri kaudu püüdis R. Steiner anda uuele vaimsele liikumisele kunstilise väljenduse. Pandi alus ka uuele liikumiskunstile – eurütmiale.

Sel ajal, 10. aastate alguses, eraldas selge siirdumine „teooriast praktikasse” antroposoofilise liikumise teosoofiast. 1912. aastal rajati esimene Antroposoofiline Selts.

Esimese maailmasõja katastroof näitas käegakatsutavalt, kuhu vana kultuuripärandi ja materialistliku mõtlemisega jõutakse. Selline areng masendas R. Steinerit sügavalt. Maailmasõjaaegsetes loengutes räägib ta korduvalt sellest, et inimkond peab jõudma „tõelisusega haakuva mõtlemiseni”. Tõelisusel on ka ülemeeleline pool, mille tundmiseta ei saa kujundada tõelisusest lähtuvat elu. Maailmasõja puhkemise peapõhjuseks pidas ta vana ja aegunud unitaarriiki, mis valitses kõiki elualasid ning oli vastuolus sotsiaalse arengu nõuetega. Esimene samm kohase ühiskonnavormi poole on vaimuelu autonoomia, alles sel puhul pääseb valla ühiskonda uuendav jõud. Vaba vaimuelu loob ka omad rahvusvahelised suhted teadlaste, kunstnike ja muude kultuuriinimeste vahel. See ühendus tagab rahu tulemuslikumalt kui riigimeeste konverentsid ja lepingud. Riigi ülesanne õigusriigina on kaitsta demokraatlikke inimõigusi. Majanduselu peaks järjekindlalt tuginema koostöö ning solidaarsuse põhimõtetele. Vana rooma omandiõiguse institutsioon on arengu tõke, edu ei too ka riigiomand, mis tekitab vaid uusi alistamissuhteid. On vaja luua kapitali ringkäik neile, kes oskavad seda ühiskonnale kasutoovalt tarvitada ja on üksteist mõistvas suhtes töötegijatega, kes ei müü enam tööd kaubana tootmisvahendite omanikule, vaid on koos juhtidega osalised ka töö tulemustes.

Mõtteid sellesuunalistest sotsiaalsetest uuendustest esitas R. Steiner 1919. aastal ilmunud raamatus „Sotsiaalküsimuse põhipunktid”. Need mõtted leidsid küllalt laia vastukaja Kesk-Euroopas ja Põhjamaades. Kuid tõusev natsionalismilaine, mis viis eriti Saksamaa endisest raudsemasse unitaarriiki ja Hitleri juhtimisel Teise maailmasõtta, pühkis minema uue inimkeskse ühiskonna tekkeimpulsid.

See oli vaid üks suund üha laienevas antroposoofilises liikumises. Juba 1907. aastal esitas R. Steiner kokkuvõtvalt oma pedagoogikaalased veendumused raamatus „Lapse kasvatamine vaimuteaduse vaatekohast”. 1919. aastal paluti tal kavandada üldhariduslik kool Stuttgardi Waldorf-Astoria tehaste tööliste ja ametnike lastele. Keskne selles esimeses waldorfkoolis (alles hiljem hakati kasutama ka nimetust steinerkool) on, et õppeplaan kujundatakse nii, et see toetaks lapse ja nooruki terviklikku arengut. Selles peitubki waldorfkooli edu saladus. Hoolimata aeg-ajalt ilmnevast vastuseisust, mille tipuks oli koolide sulgemine Hitleri-aegsel Saksamaal, on see kooliliik levinud üle maailma ja avaldanud mõju kogu koolisüsteemile.

Oma viimastel eluaastatel 20-ndate alguses pani R. Steiner lisaks eespool esitatule aluse veel paljudele teistele uuendustele. 1923. aasta jõulude ajal rajas ta Üldise Antroposoofilise Seltsi. Tema eesmärk oli luua selts, mis arendaks vaimu-uurimist ja kus viljeldaks individuaalselt ning üheskoos vaimuteadust, kuna ainult sellise ühistöö kaudu võib areneda uus kultuuriimpulss.

1924. aasta sügisel pidas R. Steiner üheaegselt loenguid mitmel alal: vaegarenenutega tegelevatele arstidele ja kasvatajatele – siit sai alguse antroposoofiline ravipedagoogika, maaharijatele – see andis tõuke bioloogilis-dünaamilise maaviljelusele tekkele, samuti arstidele ja religioonielu uuendajatele. Tema viimaseid töid oli koos dr Ita Wegmaniga kirjutatud raamat „Põhjapanevat ravikunsti laiendamiseks vaimuteadusliku tunnetuse alusel”. Sellest sai alguse antroposoofilise suunitlusega meditsiin.

1925. aastal saavutas haripunkti tema töö, aga ka tema jõudude paljuski egoistlik kurnamine. Rudolf Steiner suri Dornachis 30. märtsil 1925, olnuna veel haigevoodiski lakkamatult loominguliselt tegev.